Главная > Теория автоматического управления > Теория линейных следящих систем
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

6. Определение частотной характеристики замкнутой системы

После того как из условий устойчивости определен коэффициент усиления, желательно знать частотную характеристику замкнутой системы. Эту характеристику можно сразу определить по диаграмме Никольса.

Рис. IV.6-1. Амплитудная характеристика для рассмотренного примера с

Кривая совмещается с диаграммой Никольса таким образом, чтобы заданная кривая касалась кривой . В этом положении точки пересечения кривой с линиями постоянных амплитуд диаграммы Никольса дают значения амплитуды в функции частоты, а точки пересечения с линиями постоянных фазовых углов определяют фазовый угол

Если ищутся другие частотные характеристики (не W), то реакцию системы на другие входные сигналы, отличные от V, можно выразить через Например, для системы общего вида (рис. IV.2-5)

представляет интерес характеристика которая легко определяется из соотношения

На основании диаграммы Никольса были определены частотная характеристика для систем (варианты А и В) при условии, что Амплитудные характеристики для этого случая показаны на рис. IV.6-1. Заметим, что величина имеет размерность рад дюйм-унция и что строго ее нельзя принять равной логарифму числа, стоящего под знаком логарифма. Этой трудности можно избежать, если предположить, что величина делится на величину 1,0 рад/дюйм -унция. Из сравнения кривых рис. IV.6-1 можно видеть влияние компенсационной обмотки на амплитудные характеристики замкнутой системы для двух случаев. При рассмотрении частотных характеристик обнаруживается, что добавление компенсационной обмотки позволяет получить более широкую полосу системы А относительно системы В, если измерять полосу по резонансной частоте. Однако провал в частотной характеристике системы А, в которой используется компенсационная обмотка, является нежелательным. Этот провал приводит к увеличению времени переходного процесса по сравнению с соответствующим временем для системы, имеющей ту же резонансную частоту, но с характеристикой без провала. Рассмотрение графика показывает, что система А менее чувствительна к возмущению и в большей части частотной области. Однако если возмущение содержит частоты выше то наличие резонанса в системе А приводит к тому, что реакция этой системы оказывается хуже, чем реакция системы В.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление