Главная > Теория автоматического управления > Теория автоматического управления, Ч.I (Воронов А.А.)
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

Критерий устойчивости Рауса.

Этот критерий устойчивости был в предложен английским математиком Э. Раусом в виде некоторого правила (алгоритма), которое наиболее просто поясняется табл. 3.1.

В первой строке табл. 3.1 записывают в порядке возрастания индексов коэффициенты характеристического уравнения (3.30), имеющие четный индекс: во второй строке — коэффициенты (3.30) с нечетным индексом:

Любой из остальных коэффициентов таблицы определяют как

где

В (3.35) и (3.36) k — индекс, означающий номер столбца табл. 3.1; i — индекс, означающий номер строки табл. 3.1.

Заметим, что число строк таблиц Рауса равно степени характеристического уравнения плюс единица

После того как таблица Рауса заполнена, по ней можно судить об устойчивости системы. Условие - устойчивости Рауса формулируется так: для того чтобы система автоматического управления была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы

(см. скан)

коэффициенты первого столбца таблицы Рауса имели один и тот же знак, т. е. при были положительными.

Если не все коэффициенты первого столбца положительны, то система неустойчива, а число правых корней характеристического уравнения равно числу перемен знака в первом столбце таблицы Рауса.

Критерий Рауса особенно удобен, когда заданы числовые значения коэффициентов характеристического уравнения (3.30). В этом случае определение устойчивости можно выполнить довольно быстро даже при характеристических уравнениях высокого порядка.

Форма алгоритма, с помощью которого составляют таблицу Рауса, очень удобна для программирования ЭВМ, поэтому критерий Рауса нашел широкое применение при исследовании влияния на устойчивость либо коэффициентов характеристического уравнения, либо отдельных параметров системы, не очень сложным образом входящих в эти коэффициенты, с помощью быстродействующих ЭВМ.

Пример 3.1. Пусть характеристическое уравнение системы

Для определения устойчивости систёмы по коэффициентам этого уравнения составим таблицу Рауса (табл. 3.2).

Имеется две перемены знака коэффициентов первого столбца: следовательно, система неустойчива, а характеристическое уравнение имеет два правых корня.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление