Главная > Теория автоматического управления > Теория автоматического управления, Ч.I (Воронов А.А.)
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

§ 4.4. Оценка качества регулирования при гармонических воздействиях

При гармонических воздействиях качество системы принято оценивать по амплитудно-фазовой, амплитудно-частотной, фазочастотной и логарифмическим частотным характеристикам. Для оценки качества переходного процесса используются следующие величины: показатель колебательности М, резонансная (собственная) частота сор, полоса пропускания системы частота среза соср, запасы устойчивости по модулю и по фазе.

Показатель колебательности М — это отношение максимального значения амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы к ее значению при (рис. 4.5):

при показатель колебательности

Показатель колебательности характеризует склонность системы к колебаниям. Чем выше М, тем менее качественна система при прочих равных условиях. Считается допустимым, если

Частоту при которой амплитудно-частотная характеристика замкнутой САУ имеет максимум, называют резонансной частотой системы (рис. 4.5); на этой частоте гармонические

Рис. 4.5

Рис. 4.6

колебания проходят через систему с наибольшим усилением.

Полоса пропускания системы (рис. 4.6) — это интервал частот от до при котором выполняется условие

или при величина Полоса пропускания не должна быть слишком широкой, иначе система будет воспроизводить высокочастотные помехи.

Частота среза — частота, при которой амплитудно-частотная характеристика системы принимает значение, равное 1, т. е. Эта частота косвенно характеризует длительность переходного процесса. Время регулирования обратно пропорционально частоте среза:

Если переходный процесс имеет одно-два колебания, то время достижения переходной характеристикой первого максимума

Склонность системы к колебаниям характеризуется величинами ее запасов устойчивости по модулю и по фазе, определение которых дано в предыдущей главе. В хорошо демпфированных системах запас устойчивости по амплитуде колеблется в пределах от 6 до 20 дБ, а запас по фазе — от 30 до 60°.

Так как рассмотренные выше показатели косвенно определяют быстродействие, перерегулирование и т. п., то их используют и для расчета систем, находящихся под воздействием непериодических возмущений.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление