Главная > Теория автоматического управления > Теория автоматического управления, Ч.I (Воронов А.А.)
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

§ 5.7. Синтез корректирующих устройств по логарифмическим амплитудно-частотным характеристикам

Рассмотрим еще один метод синтеза корректирующих устройств, весьма детально разработанный и нашедший широкое применение.

Пусть передаточная функция неизменяемой части системы

где — полиномы от s со свободным членом, равным единице; — постоянные величины.

Потребуем, чтобы система была астатической порядка, имела добротность к, перерегулирование не более о и время регулирования не более Такой комплекс требований весьма часто предъявляют к следящим системам. Значения порядка астатизма и добротности k выбирают, исходя из необходимой точности регулирования в установившихся режимах. Выбором показателей качества переходной характеристики — перерегулирования а и времени регулирования — гарантируются необходимые быстродействие и динамическая точность системы.

В некоторых случаях необходимо, чтобы при начальном рассогласовании ускорение регулируемой координаты не превышало некоторого допустимого значения Такое ограничение необходимо, например, в механических системах, когда регулируемой координатой является перемещение. Предупреждается появление в регулируемом объекте и в исполнительном элементе недопустимых перегрузок (механических, электрических и т. п.).

Легко установить, что если порядок астатизма неизменяемой части системы меньше то в усилительно-преобразовательном

элементе необходимо иметь интегрирующих звеньев. Так же легко определяется необходимое значение передаточного коэффициента преобразовательно-усилительного элемента, равное

Задача сводится, следовательно, к синтезу корректирующего устройства, обеспечивающего необходимые динамические свойства системы. При этом будем полагать, что передаточная функция неизменяемой части системы

так как уже выяснено, какой передаточный коэффициент должен иметь усилительно-преобразовательный элемент и нужны ли в нем интегрирующие звенья.

Метод синтеза корректирующих устройств, разработанный В. В. Солодовниковым [81, основывается на соответствии между логарифмическими частотными характеристиками разомкнутой системы и ее статическими и динамическими свойствами в замкнутом состоянии. Метод используется для систем минимально-фазового типа, и поэтому достаточно рассматривать лишь логарифмическую амплитудно-частотную характеристику разомкнутой системы.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление