Главная > Теория автоматического управления > Теория автоматического управления, Ч.II (Воронов А.А.)
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

Самонастраивающаяся система с моделью.

Структурная схема системы с моделью представлена на рис. 11.17. Синтез системы проведен прямым методом Ляпунова. Объект в основном контуре имеет переменный параметр

где

Задача контура самонастройки заключается в том, чтобы за счет перестройки коэффициента в обратной связи основного контура обеспечить минимум рассогласования между выходом объекта и выходом модели при изменениях параметра т. е.

Модель имеет передаточную функцию

где величина ко получена из

Исходные уравнения с учетом введенных обозначений: уравнение основного контура

уравнение модели

Учитывая (11.130), получим

где

При рассогласование асимптотически сходится к нулю.

Выбирая устройство перестройки коэффициента в виде интегрирующего звена, можно записать

где — искомый закон управления в контуре самонастройки.

Далее из (11.134) и (11.135) имеем систему уравнений

Выбрав функцию Ляпунова в виде

и считая (т. е. параметры объекта за время перестройки не изменяются), находим производную и, т. е.

Если то является неположительной функцией при положительно-определенной функции поэтому нулевое решение устойчиво.

Следовательно, закон изменения коэффициента обратной связи с основном контуре выбран в следующем виде:

где

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление