Главная > Теория автоматического управления > Теория автоматического управления, Ч.II (Воронов А.А.)
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

Восприятие изображения объекта

Восприятие изображения объекта — это процесс преобразования оптических сигналов в аналоговые электрические

Рис. 11.29

Рис. 11.30

сигналы в зависимости от яркости или интенсивности отражающих поверхностей объекта. Качество восприятия изображения определяется не только характеристиками визуальных датчиков, но и возможностями для предварительной обработки оптической информации. Основным способом предварительной обработки является использование так называемого структурированного освещения сцены. Дело в том, что произвольное освещение рабочей сцены, как правило, непригодно для получения изображений с необходимой контрастностью, без бликовых отражений, затенений и загораживаний посторонними объектами. Структурированное освещение дает возможность минимизировать сложность изображения, но при этом максимизировать объем получаемой от изображения информации, которая затем передается на дальнейшую обработку.

Подбор методов структурированного освещения осуществляется в зависимости от специфики освещаемых объектов. Для достаточно регулярных сглаженных объектов применяют диффузионное освещение (рис. 11.31), т. е. освещение рассеянным светом, но с различных сторон — справа, слева, спереди, сверху. Совместная обработка теневых линий позволяет получить

Рис. 11.31

Рис. 11.32

Рис. 11.33

Рис. 11.34

необходимую информацию об объекте по изображениям. Для контурных или силуэтных объектов эффективна задняя подсветка (рис. 11.32). Для негладких поверхностей полезным методом оказывается направленное освещение (рис. 11.33), которое усиливает и подчеркивает характер неровностей. В случае объектов сложной формы целесообразно применение модулированного освещения (рис. 11.34) с проекцией на объект световых пятен, полос, сеток и пр.

Таким образом, предварительная обработка оптической информации с помощью структурированного освещения основана на управляемом изменений отражающих свойств объекта с целью усиления его восприятия системой очувствления.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление